一、GPS天线15分钟后不供电

一、出现GPS长时间无法定位

　　由于机器GPS冷启动需要一定时间，出现此情况时先耐心等待几分钟，若长时间无法定位，常见原因一是GPS天线被屏蔽，GPS被附近的电磁场干扰，将屏蔽物移除，远离干扰源，放置到空旷的地域即可；二是由于GPS长时间不通电，当地与上次GPS定位的点距离太长，或是在飞机定位前打开了微波电源开关，此时可尝试将微波电源和系统电源关闭，5秒钟以后再重新启动系统电源，等待定位。若依旧无法定位，可能是GPS自身性能出现问题，需联系厂家或送至专业的农业植保无人机维修点处理。

　　

二、植控制电源打开后，地面站接收不到数据

　　此种情况下，先检查连线接头是否连接或松动、地面站的链接按钮是否点击开启、串口设置是否正确、串口波特率设置是否正确、地面站与飞机的数传频道设置是否一致、飞机上的GPS数据是否送入飞控，以上任何一个环节出现问题就会出现无法通讯，一般情况检查无误后即可重新连接。若检查无误后依旧无法连接，则需重新启动地面站电脑和飞机系统电源，即可连上通讯。

　　

三、自动飞行时无人机偏离航线太远

　　检查飞机是否调平，调整飞机到无人干预下能直飞和保持高度飞行。其次，检查风向及风力，因为大风也会造成此类故障，应选择在风小的时候起飞无人机。再者，检查平衡仪是否放置在合适的位置，把飞机切换到手动飞行状态，把平衡仪打到合适的位置。

　　

四、舵机持续发出反复定位调整的异况

　　部分无人机舵机没有滞环调节功能，控制死区范围小，当输入信号和反馈信号反复波动，两者差值超出控制死区，舵机就会发出信号驱动电机。另外，没有滞环调节功能，如果舵机齿轮组机械精度差，齿虚位大，带动反馈电位器的旋转步，步范围就超出控制死区范围，此情况下舵机就会出现反复调整不停。

二、无人机基本关键术语

　　机架: 是指无人机的承载平台，所有设备都是用机架承载起来飞上天上的。

　　电调：电调的作用是控制电机转速的调速器、

　　KV值: 电机在空载情况下每分钟的转速、电压每提高1V，空载转速提高的幅度。

　　螺旋桨: 就是翅膀!

　　折叠桨：就是可以折叠的翅膀!

　　螺距：是桨与水平面的倾斜角度形成的角度。

　　飞控：飞行控制系统。

　　GPS：定位系统

　　IMU：学名惯性测量单元，大学的理论力学告诉我们，所有的运动都可以分解为一个直线运动和一个旋转运动，故这个惯性测量单元就是测量这两种运动，直线运动通过加速度计可以测量，旋转运动则通过陀螺。

　　GCU：Ground Control Unit 地面控制设备。

　　BEC：battey elimination circuit 中文翻译成免电池电路 在电调里设置了一个电路模块,将12V电池输出的电压转换到5V-6V给接收机和舵机等电子设备使用(当然电机还是用12V供电的)这样就省去了那个5V电池这就是BEC(免电池电路)名称的由来.BEC大多采用线性稳压方式,线性稳压方式的优点是线路简易,体积小,只要一个稳压管就可以了,但缺点是转换效率不高,稳压的时候能量损耗大(线性稳压效率一般只有65%-70%),所以在工作过程中稳压管会很烫(电调发烫的主要热量来自这个稳压管,真正控制电机的MOS开关管其实发热量不大的)由于其效率不高,自然输出电流不可能很大,一般最大也就1A左右。

　　PMU：是一种解决便携设备电源管理的方案，本质是测试电池的电压来确定电源剩余电量的。

　　主控：主控芯片是主板或者硬盘的核心组成部分，是联系各个设备之间的桥梁，也是控制设备运行工作的大脑。

　　接收机：接受信号的。

　　遥控器：遥控飞机的。

　　模拟图传：模拟图像传送是指对时间(包括空间)和幅度连续变化的模拟图像信号作信源和信道处理，通过模拟信道传输或通过模拟记录装置实现存储的过程。一般用扫描拾取图像信息和压缩频带等信源处理方法得到图像基带信号，再用预均衡、调制等信道处理方法形成图像通带信号。

　　高清图传：数字化的图家信号经信源编码和信道编码，通过数字信道(电缆、微波、卫星和光纤等)传输，或通过数字存储、记录装置存储的过程。数字信号在传输中的最大特点是可以多次再生恢复而不降低质量。还具有易于处理、调度灵活、高质量、高可靠、维护方便等优于模拟传输的其他特点。

　　蘑菇头：图传设备

　　三叶草：图传设备

　　电动脚架：可以操控的无人机脚架

　　舵机：是遥控模型控制动作的动力来源

　　无人机舵机调整器是无人机硬件不可以少的部分，只要是在俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的。

　　云台：是安装在三脚架上方，用来连接三脚架和相机的中间构件。云台用的比较多的是球形云台和三维云台。球台灵活性更好，体积也稍小，对于精度要求不是特高的话可以考虑。三维云台可以在单一维度方向做转动，适合对精度要求高的场合，但使用时相对麻烦一些，并且体积稍大，便携性稍差。

　　HDMI：高清楚度多媒体接口(英文：High Definition Multimedia Interface，HDMI)是一种数字化视频/音频接口技术，是适合影像传输的专用型数字化接口，其可同时传送音频和影像信号，最高数据传输速度为4.5GB/s

　　HDMI转AV：HDMI转AV信号转换器，可将HDMI或DVI信号转换为AV(CVBS)复合视频信号及FL/FR立体声音频信号，让客户将高画质的HDMI影音信号转换成为普通的电视、VHS绿放影机，DVD录放机等可接收CVBS信号(标准解析度480i,576i)。

　　GPS模式：很简易，无人机根据GPS定位信息的高度和经纬度分配不同电压调节各桨转速达到定点悬停的目的。可以理解为强辅助模式。

　　四面悬停：对尾，对左，对右，对头四面定点悬停

　　姿态模式: GPS信号丢失或失效，只通过飞机内置的陀螺仪或气压计或光流传感器保持高度，只能简易平衡飞机的水平姿态，但不能保持水平姿态，这时各桨分配电压是相同的，但各桨的阻力是不同的(有自然磨损、进入尘土等因素)，再加上风力气流的影响，飞机就会水平方向偏航，需要手动控制飞机水平姿态。可以理解为轻辅助模式。

　　手动模式: 这更简易了，关闭一切传感器，高度(俗称油门)和水平方向都要自己控制。无辅助的模式。

　　航向角: 飞机和航天飞机的纵轴与地球北极之间的.夹角。又称真航向角。真航向角是磁航向角和磁偏角的代数和。

　　返航点: 是指一发失效后，用剩余油量返回出发地最远距离的检查点。

　　兴趣点环绕：设定一点，环绕

　　失控返航：字面意思。

　　丢星：丢失GPS信号

　　掉高：指的是得里高度的减小。

　　机头锁定：方向锁定

　　回中：遥控杆回中

　　副翼：侧飞

　　升降舵：上升下降的是螺距舵

　　方向舵：管理方向的螺距舵

　　油门：升降

　　定高：固定高度，会

《LYUAV SERVICE 载重无人机(Heavy duty UAV)》